Não há outra maneira, mas não consigo ver como você precisa de outra maneira, então isso. Acredito que o ID de inserção acessado por $ wpdb seja o último ID dessa instância do WPDB, outras inserções não devem afetar isso, mas não tenho certeza.
<?php
$wpdb->insert("QUERY");
$this_insert = $wpdb->insert_id;
?>